El vocablo Vernier se aplica a varios instrumentos de precisión, y se debe al apellido de su descubridor, Pierre Vernier, matemático francés del siglo XVI (nacido en Ornas, en el condado de Bourgogne, Francia, en 1580, y muerto en 1637), el cual es conocido por el invento que lleva su nombre, calibre Vernier o Pie de Rey -como se le conoce popularmente-. Vernier describió este instrumento en su libro "Construcción, uso y propiedades del nuevo cuadrante de matemáticas", fechado pocos años antes de su muerte, en 1631.
Vernier se dio cuenta de que visualmente el ojo no puede discernir la distancia exacta entre dos divisiones dadas, pero sin embargo sí puede apreciar mejor esa distancia cuando las divisiones se superponen o coinciden, conformando entre ellas una línea recta. Este principio usó para desarrollar "el principio Vernier", que se usa en micrómetros, calibres, goniómetros y otros instrumentos de medida.